A rendszer tp-d az intermittáló mód zónában, mint a szabályozás tárgya
Egy kétmagos elektromechanikus rendszer mozgásának egyenletessége rugalmas korlátokkal.
Az általánosított két tömegű rugalmas rendszerben (3.1.1. Ábra) a teljes
a motorral mereven kapcsolt elemek csökkentett tehetetlenségi nyomatéka,
jelzi. Az elemek teljes csökkentett tehetetlenségi nyomatéka, mereven
amely a mechanizmus működési mechanizmusához kapcsolódik. Elasztikus összekapcsolás
ezek között a tömegek között van az adott egyenérték
merevségét. A motor tengelyére és a mechanikára ható terhelések teljes pillanatai
és / vagy.
Az ilyen rendszer mozgás differenciálegyenletei az általános koordináta-mozgás egyenletei (Lagrange-egyenletek):
hol van a Lagrange funkció; - egy általánosított erő, amelyet az összes külső erő összesített munkájának összege határoz meg egy lehetséges elmozdulásra.
A Lagrange-egyenletek számát a rendszer szabadságfokainak száma határozza meg.
Két tömegű rugalmas rendszerben a tömegek szögelfordulása általános koordináta. ezek megfelelnek az általános sebességeknek.
Lagrange funkció. (1.2)
Alapvető munka :. (1.3)
Aztán a generalizált erők :; . (1.4)
Ha az (1.2) -et (1.1) -be (1.1) és az (1.4) -be veszik, akkor egy mozgásegyenlet-rendszert kapunk:
A (1.5) -ben a rugalmas kapcsolás deformációjával arányos pillanat a rugalmas kapcsolódás pillanata a rendszer mozgó tömegei között:
A (1.6) engedéllyel a mozgásegyenlet rendszerét:
A TP-D rendszer az intermittáló üzemmód zónájában, mint szabályozás tárgya. Kettős áramszabályozó.
A TP-D rendszerben armatúra árammal
van egy folytonos üzemmód. Amikor a vezérlő objektum paraméterei jelentősen megváltoznak. Az intermittáló üzemmód zónájában a mechanikus x-ki nemlineáris, a beállító x-ka változik.
A 3.4.2 ábra a) a határmódot mutatja (); b) Átmeneti üzemmód (). Az áramlási folyamatok ugyanazon a vezetési sávon végződnek, ami egyenértékű az armatúra elektromágneses tehetetlensége eltűnésével ().
Az intermittáló áramzónában a korlátozott üzemmódról végtelenre változik az ideális üresjárat () üzemmódban.
A 3.4.3. Ábra a TP-D rendszer blokkdiagramját ellenőrzött objektumként mutatja szakaszos üzemmódban.
Folyamatos üzemmódban az átviteli függvénynek a következő formája van:
A szakaszos üzemmódú zónában az átviteli függvénynek a következő formája van:
a határtalan módtól végtelenig változik az ideális üresjáratban.
így az objektum szerkezeti sémája és paraméterei jelentősen megváltoznak, az objektum nemlineáris. Emiatt megnyílik a nem folyamatos üzemmódú zóna ATS, a dinamikus tulajdonságok jelentősen romlanak, és az ATS művelet minőségének javítása érdekében bizonyos intézkedéseket kell tenni a szakaszos üzemmód zónában.
A POS típusú eszközökben egy kettős áramszabályozót használnak a dinamikus üzemmódok minőségének javítására a folytonos áramzónában. Ez a szabályozó akkor alkalmazható, ha a TP-t minőségi módon hajtják végre, azaz. . Ebben az esetben az első áramkör megépítésekor a TP szabadon futó linknek tekinthető.
From - a PT1 nyereségtényezője.
az 1. áramhurok maximális sebességének biztosítására vonatkozó feltételek közül választja ki.
Ha kisebb, akkor a kontúr instabil.
Az 1. áramszabályozó hurok egyenértékű előremenő csatorna szűrő együtthatóval.
A 2. áramszabályozó hurok a rabszolga szabályozása szerint épül fel, és az első szabályozó hurok.
Folyamatos üzemmódban.
Időszakos üzemmódban az 1. áramszabályozó áramkör az arányos PT1 miatt nyit. Ha megnyitja a belső operációs rendszert, akkor
A szakaszos üzemmódban bekövetkező nyereség egy tényezővel nő.