Milyen nehéz elrendezve, akik két lábon járnak, és a program robotok

Száma zsanérok, ahol minden mozdulat függetlenül úgynevezett fokú szabadságot ..

Lábánál egy személy (ide nem értve a lábujjak) 3 közös a karon és a közös 3 (nincs ujj). Plusz forgás a derék ..

Összesen a legegyszerűbb szimuláció az emberi mozgás van szüksége minimális (3 + 3) * 2 +1 = 13 szabadsági fok és ugyanabban az időben különböző számú csatlakozások, mint például a könyök, van egy mozgás: flexiós-extenziós, de a váll - lehet forgatni három tengely köré. .

Tehát mozogni egy tengelyre kell egy meghajtó, és három tengely köré - három meghajtó ..

Ez azt jelenti, hogy az összes (1 + 1 + 3) * 2 + (3 + 3 + 1) * 2 + 3 = 10 + 14 + 3 = 27 ..

A legegyszerűbb szimuláció kell vezetni 27 ..

Minden meghajtó nak három hurok - nyomaték, sebesség és pozíció ..

Minden hurok optimalizálásához szükséges pontos vezérlést, amely végzik hardver vagy szoftver által ..

Ez azt jelenti, hogy a 81 szabályozó és vezérlő áramkör 81. és sebesség érzékelő 27, áram érzékelő 27 (pont) és 27. pozíció érzékelőt. Szintén szükség van egy giroszkóp a kezdőpont beállításához testhelyzet a robot, android ..

Az elmélet a mechanizmusok és gépek, és a robotika a direkt és inverz probléma helyzetét meghatározó elem a mozgás az ízületek és dilatációs hézagok megadva egy adott helyzetben az elem, a döntés a döntés az M-dimenziós mátrix ..

De könnyebb lehet - programozott általános robotmozgásának révén a mozgás, minden közös, amely rögzíti az érzékelőket, és rögzíti a mozgás az egyes közös elvégzése során az adott intézkedés, mint a gyaloglás. Tehát programozva, mint például a robot manipulátor ..

Ez az út, és rövid sooooo primitív ..