Tudd Intuíció, előadás, államok és események
Robot viselkedés - egy sor egymást követő állapotok (mozgásállapotot a keresési feltételt, stb ...). Változó körülmények jelentkezik, attól függően, külső események hatására. Robot regisztrálja események különféle érzékelők. Minden robot viselkedése lehet sematikusan ábrázolják, mint egy állapotátmenet diagram államok közötti.
Példa 3.1. Átmeneti diagram „Állapot 1 → 2. esemény → Állapot” megfelelő mozgását a robot a fekete vonal (3.1 ábra.):
nagyobb kép
Ábra. 3.1. átmeneti diagram: a robot mozgása a fekete vonal
- A robot mozgásban van.
- A fényérzékelő érzékeli a fényerő csökkenése egy bizonyos küszöbértéket - ez egy új esemény, amely az úgynevezett „robot elérte a fekete vonal.”
- Ennek eredményeként a rendezvény regisztrációs robot megváltoztatja állapotát tétlenség (stop).
Így azt mondhatjuk, hogy a robot meg kell várnia minden bekövetkeztének időpontját az eseményeket. Erre a célra egy speciális egység Wait a NXT-G környezetben (várakozás):
Ábra. 3.2. Kiviteli alakok egység Várj összesen paletta
Esemény források lehetnek:
- Különböző érzékelők (szenzorok) színes, fény, érintés, stb.;
- egy időzítő;
- NXT-gomb egység;
- üzeneteket más robotok küldött Bluetooth-kapcsolaton keresztül.
További ebben a témában fogunk dolgozni néhány a leggyakrabban használt érzékelők.
színérzékel (Color Sensor)
színérzékel (RGB-érzékelővel) három funkciót egyesít:
- Ez lehetővé teszi, hogy a robot megkülönböztetni a színeket.
- Ez lehetővé teszi, hogy a robot megkülönböztetni fényviszonyokat a fényerősség mérése a visszavert fény.
- A színező.
Munkavégzés színfelbontást mód
3.2 példa. Várakozás az eseményeket a színes érzékelő.
A robot mozog a vizsgálati helyszín előre, amíg a regiszter nem kék.
Korábban a téma „programozása a motor: Mozgás parancs”, azt megjegyezte, hogy korlátlan (korlátozás nélkül) paramétert a Mozgás blokk konfiguráció lehetővé teszi a robot mozogni korlátozás nélkül, amíg a következő esemény. Aztán meg lehet változtatni az állam a robot. állapot változás nem történik meg automatikusan: ez kell programozni! Példánkban az esemény után (regisztráció érzékelő kék) programozva, hogy állítsa le a motort a B és C
Feladat 3.1. Vizsgáljuk meg a színes érzékelő:
- Hozzáadás a robot szerkezete Ötperces Bot színérzékelő előtt található, és lefelé, magasságban körülbelül 1-1,5 cm-rel a padló (szakasz).
- Add a programmondatra Várj színes CCD és kipróbálni a különböző színek:
- Csatlakoztassa a NXT a számítógéphez egy USB-kapcsolatot.
- Jelölje Várjon blokk és kattintson a letöltése és futtatása kiválasztott NXT vezérlő (ábra. 3.4).
- Anélkül, kihúzza az USB-kábelt, tartsa tételek különböző színek az érzékelő a parttól körülbelül 1 cm.
- Kövesse az eredményt a visszajelzési mező érzékelő panel beállításokat (a bal alsó sarokban a beállítás panel).
- Végezze el ugyanazt a vizsgálatok során a Nézet menü NXT. hogy a vizsgálatok eredményei azonosak?
Ábra. 3.4. Összeállítása és végrehajtása a kiválasztási
Feladat 3.2. Írj egy programot, hogy mozog a robot a tesztcsík 1 tesztcsík - egy táblázat a különböző színű, peremén végigfutó a vizsgált területen. Tartalmazza a fekete, kék, zöld, piros, sárga szín és árnyalat. kimutatására piros (kék, zöld, stb) színekben. Miután egy előre meghatározott színt érzékel, a robot meg kell mondanom, hogy a szín.
Feladat 3.3. Írja meg a programot, a robot a tesztcsíkon felfedezése előtt kék vagy zöld. Ellenőrizze a működését a program futtatásával robot különböző oldalain a tesztcsík.
Munka a mérési mód a megvilágítás
A színes érzékelő mi halmaz két üzemmódban működnek: a tényleges színét érzékelő és egy fényérzékelő méri a megvilágítás. Switch van konfigurálva Wait színes CCD színes érzékelő a fényérzékelő módot. Ebből a célból a cselekvési mezőben válassza fényérzékelős (ábra. 3.5). Felhívjuk figyelmét, hogy a megjelenése a Wait blokk megváltozott.
Ábra. 3.5. Beállítások Várj színes CCD egység a mérési mód a megvilágítás
Ahhoz, hogy jobban elképzelni, hogy „látja” a fényérzékelő, képzeljük el, hogy mozog az fekete-fehér fénykép. 100 (fehér), míg a szélsőséges értékek a gyakorlatban nem lehetséges, hogy rögzítse a mérési eredmény a fényerőt 0-tól (fekete színű).
- Amíg a fény szint terén adják útján csúszka segítségével, vagy a numerikus érték bevitele;
- jelentkezzen be a várt esemény van kapcsolva, kattintson a világos vagy sötét „V” (az alap az a jel „>”);
- Eddig mezőben szól: „amíg a megvilágítás nem.”. Például, ábrán. 3.5 rendezvény várhatóan „könnyű szint> 50”, ami azt jelenti, hogy az intézkedések az előző mondat, hogy várjon, amíg a megvilágítás nem lesz> 50;
- Funkció mező lehetővé teszi a színes érzékelő lámpa piros, zöld vagy kék fény (ingyenes box Light). Mérésével az intenzitás a visszavert fény a felületről meg lehet becsülni a fényerő a világos felületek tükrözi több fényt, mint a sötét. Általánosságban elmondható, hogy ha a megvilágítás mérések zajlanak, jó természetes fény, a háttérvilágítás kikapcsolható (törölje Light). A gyártó azonban azt javasolja, hogy a megvilágítás mérési mód a piros fény. Továbbá, a villanyt, meg lehet mérni a teljes fény hatására a környezetben.
Feladat 3.4. Vizsgáljuk meg a színes érzékelő munkát a mérési üzemmód világítás tárgyak különböző színekben ugyanúgy, ahogy az korábbi feladat:
- Írja le az értékeket a megvilágítás, amely érzékelő jelzi, hogy fekete, kék, cián, sárga, zöld, piros és fekete színekben a vizsgálati területen.
- Használja, mint a háttérvilágítás különböző színekben. Hogyan változtassuk meg a szenzorok által mért?
- Kapcsolja ki a háttérvilágítást, és hasonlítsa össze az érzékelő háttérvilágítással és nélküle.
- Kísérletezni a környező tárgyak.
Feladat 3.5. Az RGB-fényérzékelő a mérési mód, írja programot a robot egy fehér mezőben fekete kimutatására. Ehhez válassza ki a kívánt mezőt Amíg a küszöb fekete. Leállítása után a robot kell feltüntetni a megfelelő információkat (például „fekete szín található!”).