Camera Calibration - ez
A kamera paramétereit modell
Főszabály, hogy képviselje a 2D-pontok koordinátáinak a gépen egy oszlopvektor, az űrlap és meg kell határozni a helyzetét 3D-pontok égtájak -. Meg kell jegyezni, hogy ezek a kifejezések vannak írva bővült jelöléssel homogén koordinátákat. amely a leggyakoribb problémák a robotikában és az átalakulás szilárd anyagok. Különösen a lyukra kamera modell egy mátrix kamera kilövésére háromdimenziós térben pont a képsík:
Belső kalibrációs paraméterek
belső kalibrációs mátrix tartalmaz 5 lényeges paraméterek. Ezek a paraméterek megfelelnek a gyújtótávolság. dönthető és elsődleges pont pixel. Különösen, és megfelelnek a fókusztávolság, mért szélessége és magassága a pixel, és - a fő pont koordinátái, és ahol - a dőlésszög a pixel [2]. Nemlineáris belső kalibrációs paraméterek, mint a torzítás együtthatók. Fontos az is, bár nem lehet benne a lineáris modell leírt belső kalibrációs mátrix. A legtöbb modern kalibrációs algoritmus, a fényképezőgép érzékeli őket együtt a paramétereket a lineáris modell.
belső kalibrációs beállítások csak a kamera, de nem a helyszínre, így változtatni, csak akkor, ha a megfelelő változást a fényképezőgép beállításait.
Paraméterek külső kalibrálás
(Ahol - 3 × 1 mátrix vagy vektor a 3 × 3 forgás, - 3 * 1 vektor szállítás) - külső kalibrálás paraméterek. meghatározunk egy koordináta transzformáció, amely átalakítja a koordinátákat a jelenet pont a világ koordináta-rendszer egy koordináta rendszer kapcsolódó kamra [2]. Vagy, ami az előző meghatározás szerint a külső kalibrációs paraméterek határozzák meg a helyzetét a kamera a világon koordinátarendszerben.
Paraméter külső kalibráció közvetlenül kapcsolódik a helyszínre fotózott, így (ellentétben a belső kalibrációs paraméterek) minden fotó saját paraméterek.
fényképezőgép-modell
Ha a fényképezőgépet fény a jelenet rögzítése és fókuszált. Ez a folyamat csökkenti a mérések számát a kapott adatok kamera háromról kettőre (a fény egy háromdimenziós jelenet átalakul egy kétdimenziós kép). Ezért minden pixel a kapott képnek felel meg a fénysugár az eredeti jelenet. A kamera kalibráció keresett összefüggés a háromdimenziós jelenet pontok és a pixelek a kép.
Abban az esetben ideális lyukkamera beállítására ilyen levelezés, csak egy kiálló mátrixban. Azonban abban az esetben bonyolultabb kamera által bevezetett torzulásokat lencse, nagyban befolyásolja az eredményt. Így, a nyúlvány függvény egy bonyolultabb és gyakran írják sorozataként transzformációk, például:
, ahol
- - koordinálja a kiindulási pont az a jelenet;
- - koordinálja a pixel a kép;
- - a külső kalibrálás mátrix (ahol - × 3 rotációs mátrix 3, - transzfer vektor 3 × 1);
- - torzítás funkció alkalmazását;
- - a belső kalibrációs mátrix.
Kamera kalibrációs algoritmus
Számos különböző megközelítések kalibrációs problémájának megoldásához.
- A klasszikus megközelítés - algoritmus Roger Y. Tsai [3]. Ez két szakaszból áll, amelyek közül az első a paramétereket egy külső kalibráció, a második meghatározott - belső kalibrációval és a torzítás.
- „Az új, rugalmas kamera kalibrációs technológia” [4]. amely alakult Zhengyou Zhang és használatán alapul egy lapos kalibrációs objektum formájában egy sakktábla.
- Auto Calibration - megszerzése kalibrációs adatokat közvetlenül a képek és a jelenet nem igényel jelenléte különleges kalibrálási lehetőséggel.
A kamera kalibrációs algoritmus, és egy algoritmust végrehajtani stereokalibrovki OpenCV könyvtárban.
Automatikus kalibrálás
Az alapvető eljárás lépései:
- Keresés konkrét pontokat az összes képet. Erre a célra fel lehet használni, például derékszögű Harris detektor.
- Keresés pont közötti megfelelések képeket. Ezt meg lehet tenni, például, hogy egy összehasonlító Sift-leírók talált az egyes pontokat. Ennek eredményeként minden egyes kép egy sor pixel, amelyek megfelelnek az azonos pontok a háromdimenziós jelenet.
- Ezt követően a Bundle alkalmazkodási algoritmus adatai alapján a pont megfelelések szimultán keresést és kalibrálási paraméterek és a 3D-koordinátái az egyes pontokat a jelenetet.
jegyzetek
Lásd, amit a „Camera Calibration” más szótárak:
A nyomkövető rendszer fej mozgása - TrackIR 4: PRO, csatlakozik a laptop fej mozgását nyomon követő rendszer beviteli eszköz információ a személyi számítógépek, átalakítja mozgását a felhasználó a helyzetben a fej. A fogyasztói rendszereket használnak ... Wikipedia
Idő - 3.3.4 idő tE (te idő): kezdő idő fűtés váltóárammal IA a forgórész tekercselés, vagy az állórész a elért hőmérséklet névleges üzemmódban elfogadható hőmérséklet a maximális környezeti hőmérséklet. Forrás ... szótára szempontjából normatív és műszaki dokumentáció
Kombinált rendszer DETEKTOROK - kombinálható egyetlen sor kísérleti. telepítése hasonló vagy eltérő elvét akció, szerkezetét és célját részecske detektor, részletes tájékoztatást ad a tulajdonságait és kölcsönhatásait az elemi részecskék és ... ... Fizikai enciklopédia
Kontroll - 2,7 ellenőrzési (kontroll): Megjegyzés: Az összefüggésben az információk biztonsága és a távközlés, a „kontroll” technológiákat lehet tekinteni szinonimája a „védelmi intézkedések” (lásd 2.24.). Forrás ... szótára szempontjából normatív és műszaki dokumentáció
1 - Terminológia 1. DW száma a nap a héten. „1” megfelel a meghatározása hétfőn különböző dokumentumok: dw DUT különbség Moszkva és koordinált világidő kifejezve egész órák száma a kifejezés meghatározását ... ... szótára szempontjából normatív és műszaki dokumentáció
Fényérzékenység digitális fényképezőgépek - érzékenység jellemző digitális fényképezőgép digitális fényképezőgép, amely meghatározza a függőség a numerikus paraméter a digitális kép maga által létrehozott kitettség kapott fényérzékeny mátrix. A fényérzékenység ... ... Wikipedia
Teszt - Teszt 3.3: kísérleti meghatározása mennyiségi vagy minőségi jellemzőit egy tárgy, amikor működik, más hatásokra rajta. Forrás ... szótára szempontjából normatív és műszaki dokumentáció
- Camera Calibration. Jesse Russell. Ez a könyv lesz összhangban a rendelését Technology Print-on-Demand technológiát. High Quality Content Wikipedia cikket! Camera Calibration - a feladata, hogy megszerezze a hazai és ... Tovább Vásárlás 870 rubelt