Kiszámítása a szolga vezérlő rendszerek
szolga vezérlő rendszer (DSS) jelenleg széles körben használják miatt számos előnye van: az egyszerűség,
és beállítása, fényerő korlátozzák vezérelt hajtás pozíció kidolgozásának lehetőségét, ellenőrző rendszer alapján szabványosított UBSR blokkok - AI.
szolga vezérlő rendszerek multiloop
A kaszkád szabályozók, melyek száma megegyezik a számát szabályozott jellemzők a meghajtó. A bemeneti minden egyes vezérlő összehasonlítja az arányos jel, hogy a tényleges és a megadott értékek a koordinátáit az állítható áramkör, és a kimeneti feszültség-szabályozó szolgál a későbbi hozzárendeléshez vezérlő (kontúr).
A blokk diagram a kettős rendszer szolga szabályozás a jelenlegi szabályozó és a sebesség ábrán látható. 5.1 ahol SJ - intenzitás alapjel (vagy inerciális elem PI - a fordulatszám-szabályozó [1]). A jelenlegi szabályozó választása általában típusú PI fordulatszám-szabályozó, függően a kívánt jellemzőit mechanikai droop lehetnek P típusú PI [1].
Az általános eljárás a számítás a IDB az alábbiak szerint:
az irányítás tárgya képviseli például szekvenciális lánc és aperiodikus szerves egységek lineáris átviteli függvények W (p), W (p), W (p), amelyeknek nincs más hivatkozások összekapcsolt, kivéve alkotó lánc.
Ábra. 5.1. A tömbvázlata dual-slave rendszer
A hatása belső negatív feedback szabályozás az objektum vagy elhanyagolt egyensúlyozza ki a pozitív visszajelzést azonos átviteli függvény.
Száma szabályozókat átviteli függvények W (p), W (p), W (p) a vezérlő rendszer van beállítva, hogy a számú ellenőrzött változók. Minden vezérlők vannak egymáshoz sorba úgy, hogy a feladat minden további vezérlőjel az előző kimenet. A bemenetet a vezérlő szolgál negatív visszacsatolás a változó, amely vonatkozik ez a
szabályozó. Így egy olyan rendszerben kialakított szekvenciálisan egymást fedő belső vezérlő áramkörök (az első), hogy a külső kontúr, azaz. E. A körök számát, ahány a szabályozott jellemzők.
Korlátozása az értéke bármely szabályozott változó elérte a kimeneti jel az előző korlátozás vezérlő.
Transfer funkciók szabályozók W (p) van kiválasztva módszerével szekvenciális korrekciót kívánunk előállítani átviteli függvénye egy szabványos formátumú egy zárt hurok, azaz az átviteli függvény a szabályozó határozza meg a szerkezet és paramétereit a megfelelő linkre irányítás tárgya, valamint az optimalizálási feltétel szerint az áramkör.
Szerezd meg a maximális teljesítmény egy zárt hurokban - úgyhogy legyen teljesen anélkül, tehetetlenség. Ebből a célból minden egyes áramköri sorba a szabályozás tárgya szükséges, hogy a vezérlő teljesen kompenzálja a időállandóit a szabályozott rendszer, azaz matematikailag mivel van egy inverz átviteli függvénye ..:
Azonban a pillanatnyi sebesség a rendszer elfogadhatatlan, mert a szükséges korlátozások ütemi armatúraáram (kommutációs motor képességeit lökéseket a mechanizmus) és egy alacsony zajszintű immunitást. Így minden alkalommal állandó a szabályozott rendszer van osztva „nagy”, amelynek hatása kompenzálni kell a szabályozó, és a „kicsi”, amelyek összege a T nem kompenzálják, azaz egyrészt, határozza meg a mentelmi SBP, másrészt - .. A maximális teljesítményt. Feltételezzük, hogy minden kompenzált tehetetlensége vezérelt rendszer zárt, az első belső hurok. Ennek alapján szükségesek zavarvédettséget áramkör jellemzően hagyjuk lishch egyetlen differenciálódás jelet. Ezért, ha a vezérlő áramkör több mint két változó kompenzációk nagy és közepes időállandó, akkor igénybe a bevezetése további alárendelt szabályozási körben.
Transfer W (p) vezérlési funkció van megválasztva, hogy a zárt hurkú átviteli függvény megfelel az előírt szabványnak. Ahhoz azonban, hogy egyszerűsítse a számítások kapnak a kívánt átviteli függvénye a nyílt hurkú optimalizált W (p), amely csatlakoztatás után visszajelzést W (p) átalakul az átviteli függvényt standard zárt hurkot képez a. Az átviteli függvény a felnyitott kör is felírható, mint a termék a átviteli függvények az egyes egységek
Tekintettel arra, hogy. megkapjuk az átviteli függvény a szabályozó
A kívánt átviteli függvény van kiválasztva feltétellel összhangban optimalitás, meghatározza követelményeket beállítására a tulajdonságok a meghajtó rendszer. Az SPDC használ két optimum kritérium: a moduláris és kiegyensúlyozott.
A kívánt átviteli függvénye az i-edik nyitott rendszerű hangolt moduláris optimális, általában a következőképpen írható fel
és szimmetrikus az optimális
Ezután a zárt hurkú átviteli függvény konfigurálva a moduláris optimális rezgési megfelelő linkre a másodrendű a csillapítási tényező / 2, és a forma
ahol - a zárt hurok átviteli együtthatóval. Túllendülés kimeneti koordináta (5.6) áramkör körülbelül 4,3%, elérve az első állandósult értéke. és az átmeneti folyamat. Tól (5.6) azt látjuk, hogy a növekvő számú i hurok sebesség csökken a időállandó megnő kompenzált.
Bevezetés integráló egység átviteli függvénye a szabályozó egység megnövekedett szabályozási pontosságot, mivel a hurok szerez astatism.
Optimalizálása a rendszer következetes korrekciós Start
Az első belső hurok, egymást halad kifelé. Az átmenet a külső kontúrja az átviteli függvény a optimalizált belső szolga áramkör könnyebb, közelítő elemében az elsőrendű.